El Cosito theo mẫu Sonar

là một cảm biến tuyệt vời để thêm vào bất kỳ dự án robot quy mô nhỏ nào. Và đối với một vài đô la, các mô-đun HC-SR04 phổ biến giúp bạn dễ dàng làm. Tuy nhiên, nếu bạn đã sử dụng các đơn vị Sonar dễ dàng này, bạn sẽ không nghi ngờ gì đã phát hiện ra rằng bạn chỉ nhận lại một thông tin – phạm vi đến đối tượng gần nhất mà người nói đang chỉ vào. Nó không phải là như vậy. [Graham Chow] đã xây dựng một mảng giai đoạn dễ sử dụng hai mô-đun SR04 và có vẻ như anh ta nhận được kết quả tốt.

Hack bắt đầu bằng cách kéo vi điều khiển và lái tàu trực tiếp, một bản hack lấy cảm hứng từ công việc của [Emil] về kỹ thuật đảo ngược SR04S. Khi [Graham] có thể điều khiển các ping sonar và đọc lại kết quả, niềm vui bắt đầu.

[Graham] sử dụng Bộ dụng cụ evalpadpad Cortex M4F của Ti để tạo ra Ping và nhận các phản xạ. Với sonar bình thường, thời gian giữa ping được gửi và sự tiếp nhận của nó được xác định bởi phạm vi đến mục tiêu. Trong một mảng theo giai đoạn, trong trường hợp này chỉ là hai mô-đun, sự khác biệt trong thời gian cần thiết để ping trở về từng mô-đun được sử dụng để xác định góc với mục tiêu.

Nếu bạn là DSP-Savvy, [GRAHAM] đang sử dụng tín hiệu sóng vuông dịch pha để các mối tương quan của các tín hiệu đã gửi và trả về có các đỉnh tốt hơn. Điều này cũng giúp các đỉnh tương quan trên hai SR04 trong mảng. Chúng tôi nghĩ rằng thật tuyệt vời khi [GRAHAM] đang giải quyết một vài độ trong sự tách biệt góc khi anh ấy di chuyển chai rượu vang đỏ của mình. Với một vài đơn vị SR04 hơn, [GRAHAM] cũng có thể bắt đầu trở lại thông tin về chiều cao.

Vì không nhiều vết xước, [Graham] có một thiết lập thử nghiệm cho phép anh ta chơi với một số xử lý tín hiệu khá nặng. Chúng tôi rất ấn tượng, và không thể chờ đợi để xem những gì tiếp theo. Đặc biệt cảm ơn [GRAHAM] để đăng mã.

Và cảm ơn [João] cho tiền boa!